Это был тот редкий случай, когда автомобиль сзади выглядел ещё интереснее, чем спереди. Подчёркнутая геометрия линий в традициях германской школы промышленного дизайна «Баухаус» перекликалась с ещё более строгой геометрией миниатюрного спорткупе Audi TT, взволновавшего автомобильный мир осенью 1995 года. Автором внешности Audi A6 серии С5 является дизайнер Клаус Потхофф (Claus Potthoff). На момент создания автомобиль обладал лучшей в своём классе аэродинамикой (Cx = 0,28).
Премьера седана Audi A6 серии С5 состоялась в марте 1997 года на Женевском автосалоне. В январе 1998-го представили универсал Avant, а в июле 1999-го — спортивную модификацию обоих, S6 quattro (4,2 л, V8, 340 л. с.). Модель Audi S6 quattro разгонялась до 100 км/ч за 5,7 с (максимальная скорость — 250 км/ч). Выпускали S6 quattro до 2003 года.
В подвесках Audi A6 серии С5 узнавались решения, годом ранее внедрённые на Audi A4: четыре поперечных рычага спереди и связанные поперечиной продольные рычаги сзади.
Все бензиновые двигатели (1,8 л, 150 л. с.; 2,4 л, V6, 165 л. с.; 2,8 л, V6, 193 л. с.) имели головки цилиндров с 5 клапанами на цилиндр. Годом ранее компания первой в мире применила 5-клапанные головки для V-образного двигателя (на Audi A8). В 1998 году вместе с турбодизелем 2,5 л, V6 24V семейство впервые в практике марки обзавелось 6-ступенчатой механической коробкой передач. В октябре 1999 года Audi A6 серии C5 первым среди автомобилей марки получил бесступенчатую автоматическую трансмиссию («вариатор») miltitronic (в сочетании с двигателем 2,4 л, V6 30V). Это совместная разработка с известным германским производителем сцеплений LuK GmbH & Co. По сравнению с 5-диапазонным гидромеханическим автоматом multitronic был легче на 15 кг.